Erano per metà uomini (dalla cintola in su) e per metà cavalli; abitavano sul monte [[Pelio]], nella [[Tessaglia]]. Famosi furono [[Chirone]], maestro d'[[Achille]], [[Folo]] e [[Nesso]], personaggi del mito di [[Eracle]]. Alle nozze di [[Piritoo]] e [[Ippodamia]] i centauri vennero a rissa coi [[Lapiti]] che ne fecero strage. I superstiti si rifugiarono sul [[Pindo]]. Numerose nell'arte antica le raffigurazioni di centauri in statue e bassorilievi. Virgilio mette alcuni centauri all'ingresso dell'[[Ade]]. Erano litigiosi, sensuali, senza limiti nel godimento di donne e bevevano vino a fiumi. Il loro progenitore fu [[Issione]], il primo assassino. [[Issione]], dopo tanto tempo chiese agli dèi il perdono delle sue pene, [[Zeus]] volle perdonarlo e nella sua magnanimità lo invitò alla mensa degli dèi. Ma [[Issione]], che era un essere malvagio, osò insidiare [[Era]] per farle delle proposte oscene. [[Zeus]] volle metterlo alla prova per vedere fin dove arrivavano le sue brame, allora diede le forme di [[Era]] ad una nuvola ([[Nefele]]). [[Issione]] sfogò le sue voglie su quella nuvola che partorì il primo [[Centauro]] (era ancora totalmente umano), che si accoppiò con delle puledre che partorirono degli esseri metà uomo e metà [[cavallo]].  

I [[Lapiti]] erano un popolo della [[Tessaglia]], il cui re [[Piritoo]], secondo alcune fonti, sarebbe stato figlio di [[Issione]], e quindi fratello dei Centauri. Pertanto trovò naturale invitare i mostri al proprio matrimonio con [[Ippodamia]], anch'essa forse imparentata con i Centauri. Questi ultimi però non avevano dimestichezza con le raffinatezze della vita civile, e non erano usi bere le bevande alcoliche. Il buon vino presente alla mensa di nozze bastò quindi a scatenare la loro violenza e la loro libidine, al punto che uno di essi, [[Euritione]], cercò perfino di rapire la sposa. Ciò causò una gigantesca rissa, finita con la sconfitta dei mostri; i più rimasero uccisi, mentre i superstiti furono scacciati per sempre dalla [[Tessaglia]]. Nel corso di questa battaglia si inserisce anche lo strano episodio di [[Ceneo]]. Questi era stato dapprima una donna che, amata da [[Poseidone]], gli aveva chiesto di divenire un uomo invulnerabile. Sotto questa forma partecipò alla lotta contro i Centauri che, impotenti ad ucciderlo, lo seppellirono in terra, soffocandolo; dopodiché l'eroe ritornò donna, oppure, secondo una ulteriore versione, fu trasformato in un fenicottero rosa.