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Erano per metà uomini (dalla cintola in su) e per metà cavalli; abitavano sul monte [[Pelio]], nella [[Tessaglia]]. Famosi furono [[Chirone]], maestro d'[[Achille]], [[Folo]] e [[Nesso]], personaggi del mito di [[Eracle]]. Alle nozze di [[Piritoo]] e [[Ippodamia]] i centauri vennero a rissa coi [[Lapiti]] che ne fecero strage. I superstiti si rifugiarono sul [[Pindo]]. Numerose nell'arte antica le raffigurazioni di centauri in statue e bassorilievi. Virgilio mette alcuni centauri all'ingresso dell'[[Ade]]. Erano litigiosi, sensuali, senza limiti nel godimento di donne e bevevano vino a fiumi. Il loro progenitore fu [[Issione]], il primo assassino. [[Issione]], dopo tanto tempo chiese agli dèi il perdono delle sue pene, [[Zeus]] volle perdonarlo e nella sua magnanimità lo invitò alla mensa degli dèi. Ma [[Issione]], che era un essere malvagio, osò insidiare [[Era]] per farle delle proposte oscene. [[Zeus]] volle metterlo alla prova per vedere fin dove arrivavano le sue brame, allora diede le forme di [[Era]] ad una nuvola ([[Nefele]]). [[Issione]] sfogò le sue voglie su quella nuvola che partorì il primo [[Centauro]] (era ancora totalmente umano), che si accoppiò con delle puledre che partorirono degli esseri metà uomo e metà [[cavallo]].  

Tra l'uomo ed il [[cavallo]] esiste una notevole omologia di risvolti simbolici, ed essi sono spesso apparentati da un destino comune. In particolare, sembra fondamentale il nesso intimo che lega la cavalcatura al suo padrone: si pensi, per esempio, ai vari dei dell'Induismo, uno dei tratti distintivi dei quali è proprio la cavalcatura personale. Questo simbolismo parzialmente isomorfo ha portato talvolta ad una compenetrazione dei due componenti tra di loro: per accentuare il carattere di omogeneità della cavalcatura col suo padrone, la prima assume talvolta aspetti parzialmente umani. È il caso della biblica asina di [[Balaam]], capace di parlare; o del [[cavallo]] del dio frigio [[Men]], che ha le zampe anteriori umane; o del [[cavallo]] di Cesare, anch'esso dotato di piedi umani, e capace di profetizzare. Nei casi precedenti la cavalcatura viene nobilitata facendole assumere tratti parzialmente umani che la rendono più simile al dio o all'eroe che la monta. Esiste però anche il meccanismo inverso, in cui l'uomo viene degradato a livello bestiale, assumendo i caratteri della cavalcatura o dell'animale da soma: si pensi al Diavolo, con i suoi zoccoli di [[cavallo]]; al presunto Cristo blasfemo a testa d'asino del Palatino, o anche ai nostri Centauri.

I [[Lapiti]] erano un popolo della [[Tessaglia]], il cui re [[Piritoo]], secondo alcune fonti, sarebbe stato figlio di [[Issione]], e quindi fratello dei Centauri. Pertanto trovò naturale invitare i mostri al proprio matrimonio con [[Ippodamia]], anch'essa forse imparentata con i Centauri. Questi ultimi però non avevano dimestichezza con le raffinatezze della vita civile, e non erano usi bere le bevande alcoliche. Il buon vino presente alla mensa di nozze bastò quindi a scatenare la loro violenza e la loro libidine, al punto che uno di essi, [[Euritione]], cercò perfino di rapire la sposa. Ciò causò una gigantesca rissa, finita con la sconfitta dei mostri; i più rimasero uccisi, mentre i superstiti furono scacciati per sempre dalla [[Tessaglia]]. Nel corso di questa battaglia si inserisce anche lo strano episodio di [[Ceneo]]. Questi era stato dapprima una donna che, amata da [[Poseidone]], gli aveva chiesto di divenire un uomo invulnerabile. Sotto questa forma partecipò alla lotta contro i Centauri che, impotenti ad ucciderlo, lo seppellirono in terra, soffocandolo; dopo di che l'eroe ritornò donna, oppure, secondo una ulteriore versione, fu trasformato nel fenicottero rosa.

Oltre ai nomi dei più celebri Centauri già ricordati, ne conosciamo qualche altro di minore importanza. Ricordo i Centauri [[Reco]] e [[Ileo]] che cercarono di violentare [[Atalanta]], che li uccise con le sue frecce; la coppia romantica ed inusitata di [[Cillaro]] e [[Ilonome]] (l'unica centauressa del mondo classico di cui ci sia rimasto il nome), così teneramente innamorati che quando il primo, durante la battaglia con i [[Lapiti]], fu ucciso, la seconda, per la disperazione, si suicidò; un secondo [[Euritione]], oltre quello già ricordato che scatenò la rissa alle nozze di [[Piritoo]], che fu ucciso da [[Eracle]] per aver tentato violenza contro la figlia del re di Olenos; ed infine [[Pilenore]] che, colpito a morte da Eracle con le frecce avvelenate nel sangue dell'[[Idra di Lerna]], nel tentativo di lavarsi la ferita, avvelenò le acque del fiume Anigros.